Cobot hàn được những dạng đường hàn nào?

Cobot hàn có thể thực hiện được những đường hàn nào là thông tin được nhiều người dùng quan tâm đặc biệt khi nghiên cứu đầu tư sản phẩm này cho xưởng của mình.

Hãy cùng Weldcom tìm hiểu chi tiết ngay trong bài viết sau để có thông tin chính xác nhất nhé!

1. Những dạng đường hàn Cobot có thể thực hiện

Cobot có thể thực hiện các quỹ đạo hàn cơ bản như đường thẳng, cung tròn, đường cong và đường tròn 360° trong điều kiện làm việc phù hợp. Quỹ đạo được tạo thông qua các điểm teach hoặc dẫn dắt trực tiếp cánh tay cobot, sau đó hệ thống nội suy chuyển động để mỏ hàn đi theo đường đã thiết lập.

1.1. Hàn đường thẳng

Hàn đường thẳng là dạng quỹ đạo cơ bản và dễ thiết lập nhất trên cobot. Theo tài liệu AUBO, người vận hành chỉ cần xác định 2 điểm gồm điểm bắt đầu và điểm kết thúc, sau đó hệ thống sẽ tạo quỹ đạo tuyến tính giữa hai vị trí này.

Dạng đường hàn này phù hợp với nhiều chi tiết cơ khí như:

• Khung thép.
• Mối hàn góc.
• Tấm và bản mã.
• Dầm và kết cấu dạng cạnh thẳng.
• Các chi tiết cần hàn theo một phương cố định.

Thời gian thiết lập tham khảo cho một đường hàn thẳng khoảng 1–2 phút, nhờ khả năng kéo tay cobot và lưu điểm trực tiếp thay vì phải lập trình toàn bộ quỹ đạo bằng code.

1.2. Hàn cung tròn và đường cong

Với quỹ đạo cung tròn, cobot AUBO do Weldcom phân phối có thể sử dụng 3 điểm nằm trên cung để nội suy đường chuyển động. Cách thiết lập này cho phép mỏ hàn bám theo biên dạng cong của chi tiết mà không cần tạo quá nhiều điểm trung gian.

Hệ thống cũng hỗ trợ kết hợp đường thẳng và cung tròn trong cùng một chương trình, phù hợp với các chi tiết có biên dạng hỗn hợp. Đây là lợi thế khi gia công các kết cấu mà đường hàn không chỉ chạy theo một phương tuyến tính duy nhất.

Thời gian thiết lập tham khảo cho một đường hàn cong khoảng 2–3 phút. Thời gian thực tế vẫn phụ thuộc vào số lượng điểm, hình dạng chi tiết và yêu cầu về tư thế mỏ hàn.

1.3. Hàn đường tròn 360°

Cobot AUBO có khả năng thực hiện đường cong và đường tròn 360° không bị khóa trục trong ứng dụng phù hợp. Đây là năng lực đáng chú ý khi hàn quanh các chi tiết dạng ống, cổ tròn hoặc các liên kết có quỹ đạo khép kín.

Tuy nhiên, khả năng hàn tròn 360° còn phụ thuộc vào:

• Tầm với của cobot.
• Tư thế gá phôi.
• Không gian tránh va chạm.
• Vị trí lắp đặt cánh tay.
• Góc mỏ hàn trong toàn bộ quỹ đạo.

Do đó, không phải mọi chi tiết tròn đều có thể áp dụng cùng một cấu hình cobot.

1.4. Hàn điểm

Cobot AUBO được có khả năng tích hợp với các quy trình MIG/MAG, TIG và hàn điểm. Với hàn điểm, cobot di chuyển đến vị trí đã được thiết lập và thực hiện thao tác hàn tại từng điểm xác định.

Khả năng này phù hợp với các chi tiết có vị trí hàn lặp lại và cần duy trì quỹ đạo ổn định giữa các sản phẩm. Khi triển khai thực tế, cấu hình nguồn hàn và thiết bị đầu cuối cần được lựa chọn phù hợp với quy trình hàn điểm cụ thể.

Xem thêm: So sánh cobot và robot công nghiệp

2. Cobot có thể thực hiện những kiểu lắc mỏ nào?

Ngoài việc di chuyển theo quỹ đạo hàn, cobot AUBO còn hỗ trợ chức năng lắc mỏ với ba dạng Sine, Helical và ZigZag. Người vận hành có thể thiết lập biên độ, thời gian dừng và các tham số liên quan để mỏ hàn thực hiện chuyển động dao động theo yêu cầu của từng mối hàn.

2.1. Lắc mỏ Sine

Sine là kiểu lắc có dạng chuyển động tuần hoàn mềm theo đường cong sin. Mỏ hàn dao động qua lại hai bên đường tâm trong khi cobot tiếp tục di chuyển theo quỹ đạo chính.

Kiểu chuyển động này giúp duy trì dao động tương đối đều trong quá trình hàn. Phạm vi ứng dụng cụ thể nên được xác định theo loại liên kết, tư thế hàn và quy trình của từng sản phẩm.

2.2. Lắc mỏ Helical

Helical là kiểu chuyển động có dạng xoắn hoặc chuyển động vòng kết hợp với hướng tiến của mỏ hàn. Đây là một trong ba kiểu lắc được phần mềm AUBO hỗ trợ trực tiếp.

So với Sine và ZigZag, Helical tạo quỹ đạo dao động phức tạp hơn. Việc lựa chọn kiểu lắc này cần dựa trên yêu cầu cụ thể của mối hàn thay vì áp dụng chung cho mọi chi tiết.

2.3. Lắc mỏ ZigZag

ZigZag tạo chuyển động qua lại theo dạng zíc zắc quanh đường tâm của quỹ đạo hàn. Đây là kiểu dao động trực quan, dễ hình dung và phù hợp với những ứng dụng cần mỏ hàn di chuyển luân phiên sang hai phía của mối nối.

Phần mềm cho phép người vận hành thiết lập các thông số liên quan đến chuyển động lắc để phù hợp với yêu cầu hàn thực tế.

2.4. Hàn leo kết hợp lắc mỏ

Cobot hàn có thể hàn leo kết hợp lắc mỏ. Trong ứng dụng này, cobot vừa duy trì chuyển động theo phương đứng vừa thực hiện dao động mỏ theo chương trình đã thiết lập.

Khả năng này cho thấy cobot không chỉ phù hợp với mối hàn nằm ngang mà còn có thể thực hiện các tư thế hàn khác khi quỹ đạo, đồ gá và thông số được thiết lập đúng.

Tìm hiểu thêm: Cobot là gì?

3. Cobot tạo và điều khiển quỹ đạo hàn như thế nào?

Cobot AUBO có thể tạo quỹ đạo bằng cách kéo tay robot đến vị trí cần hàn, lưu điểm và sử dụng các lệnh chuyển động MoveJ, MoveL, MoveS. Ngoài teach pendant, hệ thống còn hỗ trợ Button Box và chuột 6D để người vận hành thao tác trực tiếp và tinh chỉnh vị trí mỏ hàn.

3.1. Dạy điểm bằng kéo tay cobot

Một trong những ưu điểm của cobot là khả năng dẫn dắt trực tiếp bằng tay. Người vận hành có thể kéo cánh tay đến vị trí mong muốn, sau đó lưu điểm thông qua nút bấm bên ngoài hoặc nút được tích hợp trên đầu trục 6.

Cách lập trình này giúp giảm lượng thao tác trên teach pendant và phù hợp với xưởng thường xuyên thay đổi sản phẩm hoặc cần tạo chương trình mới nhanh.

3.2. MoveJ, MoveL và MoveS

Phần mềm AUBO hỗ trợ các lệnh chuyển động như MoveJ, MoveL và MoveS để xây dựng quỹ đạo của cobot.

Trong đó:

• MoveJ được sử dụng cho chuyển động theo các khớp robot.
• MoveL phù hợp với chuyển động tuyến tính.
• MoveS hỗ trợ tạo chuyển động mượt theo quỹ đạo mà hệ thống cho phép.

Khi lập trình hàn, người vận hành có thể kết hợp các dạng chuyển động để tạo quỹ đạo phù hợp với hình dạng thực tế của chi tiết.

3.3. Button Box và chuột 6D

Ngoài việc kéo trực tiếp cánh tay cobot, hệ thống còn có các thiết bị ngoại vi hỗ trợ tinh chỉnh.

• Button Box gồm các nút chức năng cơ bản tương tự trên teach pendant, cho phép người vận hành thao tác trực tiếp gần khu vực làm việc để tạo chương trình hàn.
• Chuột 6D được sử dụng để chỉnh tinh vị trí, góc nghiêng và dịch chuyển mỏ hàn. Trong khi nút Drag hỗ trợ di chuyển thô cánh tay, chuột 6D giúp điều chỉnh từng bước nhỏ để đưa mỏ đến đúng vị trí cần thiết.

4. Bảng tổng hợp các dạng đường hàn cobot có thể thực hiện

Dựa trên các khả năng đã được thể hiện trong tài liệu AUBO, có thể tổng hợp các dạng quỹ đạo chính như sau:

Tham khảo các mẫu cobot Weldcom đang phân phối: TẠI ĐÂY

5. Những yếu tố ảnh hưởng đến khả năng hàn theo quỹ đạo của cobot

Khả năng thực hiện một đường hàn không chỉ phụ thuộc vào phần mềm mà còn liên quan đến tầm với, tải trọng, độ lặp lại, tư thế mỏ, đồ gá và không gian làm việc. Vì vậy, cùng một dạng quỹ đạo nhưng khả năng triển khai thực tế có thể khác nhau giữa từng chi tiết và cấu hình trạm cobot.

Các yếu tố cần kiểm tra gồm:

• Tầm với của cobot: quyết định phạm vi mà mỏ hàn có thể tiếp cận.
• Tải trọng đầu trục: phải đủ để mang mỏ hàn và các phụ kiện liên quan.
• Độ lặp lại: ảnh hưởng đến khả năng tái tạo quỹ đạo giữa các chu kỳ.
• Số trục: cobot AUBO C5 trong tài liệu sử dụng 6 trục, giúp thay đổi tư thế mỏ linh hoạt hơn.
• Tải trọng: AUBO C5 có tải tối đa 5 kg.
• Độ lặp lại: tài liệu ghi ±0,1 mm đối với C5.
• Tốc độ tối đa: khoảng 2,8 m/s theo tài liệu.
• Đồ gá: phôi phải được cố định ổn định để quỹ đạo teach trùng với vị trí thực tế.
• Khả năng tiếp cận: cần tránh va chạm giữa cánh tay, mỏ hàn, đồ gá và chi tiết.
• Nguồn hàn: phải tương thích với quy trình MIG/MAG, TIG hoặc cấu hình được sử dụng.

Các thông số trên chỉ phản ánh khả năng của một cấu hình cobot cụ thể. Khi thiết kế trạm hàn, cần đánh giá đồng thời robot, nguồn hàn, đồ gá và hình dạng chi tiết.

6. Cobot phù hợp với những chi tiết hàn nào?

Cobot hàn phù hợp với các chi tiết có quỹ đạo hàn rõ ràng, có thể teach và lặp lại ổn định giữa các sản phẩm. Những dạng chi tiết có đường thẳng, cung tròn, đường cong hoặc mối hàn cần lắc mỏ đều có thể là ứng dụng tiềm năng nếu nằm trong vùng làm việc và không gây xung đột chuyển động.

Một số nhóm chi tiết có thể tham khảo gồm:

• Khung và kết cấu có đường hàn thẳng.
• Bản mã và mối hàn góc.
• Chi tiết dạng ống hoặc cổ tròn.
• Chi tiết có biên dạng kết hợp thẳng – cong.
• Mối hàn đứng cần kết hợp chuyển động lắc.
• Sản phẩm có hình dạng lặp lại nhưng thường xuyên đổi mẫu.

7. Câu hỏi thường gặp về đường hàn cobot

7.1. Cobot có hàn được đường cong không?

Có. Cobot AUBO hỗ trợ quỹ đạo cung tròn bằng cách xác định 3 điểm trên cung và có thể kết hợp đường thẳng với đường cong trong cùng chương trình.

7.2. Cobot có hàn được đường tròn 360° không?

Theo tài liệu AUBO, hệ thống có khả năng thực hiện đường cong và đường tròn 360° trong ứng dụng phù hợp mà không bị khóa trục. Khả năng thực tế còn phụ thuộc vào vị trí gá đặt và không gian chuyển động.

7.3. Cobot có hàn lắc được không?

Có. Tài liệu xác nhận hệ thống hỗ trợ chức năng lắc mỏ với ba dạng Sine, Helical và ZigZag.

7.4. Có những kiểu lắc mỏ nào trên cobot?

Ba kiểu lắc được tài liệu AUBO liệt kê gồm Sine, Helical và ZigZag. Người vận hành có thể cài đặt thêm các tham số như biên độ và thời gian dừng khi lắc.

7.5. Lập trình một đường hàn cobot mất bao lâu?

Thời gian tham khảo khoảng 1–2 phút cho một đường hàn thẳng và 2–3 phút cho một đường hàn cong. Thời gian thực tế phụ thuộc vào hình dạng chi tiết và mức độ tinh chỉnh quỹ đạo.

Cobot hàn không chỉ thực hiện được các đường hàn thẳng mà còn có thể xử lý cung tròn, đường cong, đường tròn 360° và các quỹ đạo kết hợp trong điều kiện phù hợp. Hệ thống cobot hàn AUBO còn hỗ trợ lắc mỏ theo ba dạng Sine, Helical và ZigZag, giúp mở rộng khả năng ứng dụng trong nhiều tư thế và hình dạng chi tiết khác nhau.

Mỗi chi tiết sẽ có yêu cầu khác nhau về đường hàn, góc tiếp cận và vùng làm việc của cobot. Nếu doanh nghiệp cần kiểm tra khả năng cobot thực hiện các đường hàn thẳng, đường cong, đường tròn hoặc lắc mỏ trên sản phẩm thực tế, có thể liên hệ Weldcom để được kỹ thuật hỗ trợ đánh giá và đề xuất cấu hình phù hợp.

Công ty Cổ phần Công Nghiệp Weldcom

• Địa chỉ: 285 Ngô Gia Tự, Phường Việt Hưng, Hà Nội
• Hotline: 1900 9410
• Website: weldcom.vn
• Email: sales@weldcom.vn